Làm cách nào để định cấu hình tín hiệu đầu vào/đầu ra của rô-bốt ABB trên mặt dây chuyền giảng dạy? (Nhiều hình ảnh)

Để hoàn thành việc trao đổi tín hiệu đầu vào/đầu ra (IO) giữa hệ thống robot và thế giới bên ngoài, ngoài việc kết nối chính xác bảng tín hiệu IO (cấu hình địa chỉ bus và dây điện) trong phần cứng, còn cần phải định cấu hình loại và tín hiệu của bảng IO được kết nối trong phần mềm.Bài viết trước đã giới thiệu về board tín hiệu IO chuẩn (DSQC652) cho robot ABB.Hôm nay, trong bài viết này, chúng ta sẽ nói về cách định cấu hình tín hiệu IO của rô-bốt trên mặt dây chuyền giảng dạy.

Đầu tiên, mở mặt dây chuyền giảng dạy, nhấp vào menu ABB và chọn Bảng điều khiển, như minh họa trong hình sau:

Trong Bảng điều khiển, chọn [Cấu hình], như minh họa trong hình sau:

Trong bảng Cấu hình, bấm đúp vào Đơn vị:

Trong bảng Đơn vị, chọn Thêm:

Trong bảng Thêm mới, có một giá trị mặc định là tmp0 trong cột Tên.Đề xuất chọn một tên có ý nghĩa, chẳng hạn như "IO_1", như minh họa trong hình sau:

Dòng tiếp theo của [Name] được sử dụng để đặt loại bảng IO.Giả sử model của bo mạch IO mà chúng ta muốn cấu hình là DSQC652, hãy chọn "d652" trong tùy chọn [Type of Unit], như minh họa trong hình sau:

Dòng thứ ba [Đã kết nối với Bus] được sử dụng để đặt bus cho kết nối bo mạch IO.Ở đây, chúng tôi chọn [DeviceNet1], như thể hiện trong hình dưới đây:

Sau khi thiết lập xe buýt, bước tiếp theo là đặt địa chỉ của bảng IO trên xe buýt.
Nhấp để xuống trang, tìm Địa chỉ Bus DeviceNet và sửa đổi nó thành địa chỉ do phần cứng đặt, chẳng hạn như 10: (Nếu bạn không chắc chắn về cách đặt địa chỉ phần cứng, vui lòng tham khảo bài viết này: Cách đặt DeviceNet địa chỉ xe buýt của bảng IO tiêu chuẩn robot ABB?)

Sau khi nhấp vào [OK], cấu hình của bảng IO đã hoàn tất.Nhưng nhiệm vụ vẫn chưa hoàn thành và mỗi tín hiệu IO trong bảng IO cần được định cấu hình;
Đơn vị chúng tôi đã cấu hình trước đó là loại DSQC652.Trong DSQC652, X1 và X2 là các đầu ra kỹ thuật số, trong khi X3 và X4 là các đầu vào kỹ thuật số;Địa chỉ được gán cho đầu cuối 1 của X1 là 0, tăng dần theo thứ tự.(Để phân bổ địa chỉ, vui lòng tham khảo bài viết này: Hiểu về Bảng tín hiệu IO tiêu chuẩn cho ABB Robotics - DSQC652)
Bây giờ chúng ta cần định cấu hình thiết bị đầu cuối 1 (địa chỉ 0) của X1 (đầu ra kỹ thuật số).Đầu tiên, trong [Cấu hình], tìm [Tín hiệu]:

Nhấp đúp để mở bảng Tín hiệu và nhấp vào Thêm:

Đặt tên cho tín hiệu mới được thêm vào, chẳng hạn như "IO1_Q0":

Sau đó đặt 'Loại tín hiệu'.
X1 là đầu ra kỹ thuật số, chọn 'Đầu ra kỹ thuật số' tại đây, như thể hiện trong hình sau:

Gán tín hiệu này cho Đơn vị IO_ 1:

Đặt địa chỉ đơn vị tương ứng với tín hiệu [Ánh xạ đơn vị].Vì cài đặt hiện tại là đầu cuối 1 của X1 và địa chỉ được gán cho nó là 0, [Ánh xạ đơn vị] được đặt thành 0, như thể hiện trong hình sau:

Đến đây chúng ta đã hoàn thành cấu hình board IO chuẩn DSQC652 và cấu hình tín hiệu chân 1 của X1 trên board IO.Nguyên tắc tương tự có thể được sử dụng để cấu hình các đầu cuối tín hiệu khác.